Controle robusto H2 aplicado ao pêndulo invertido sujeito a incertezas

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dataload.collectionmapped02 - Mestrado - Engenharia Elétricapt_BR
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dc.contributor.advisorCovacic, Márcio Roberto [Orientador]pt_BR
dc.contributor.authorRosa Filho, Julio Estefano Augustopt_BR
dc.contributor.bancaSilva, Newton dapt_BR
dc.contributor.bancaNatti, Paulo Laertept_BR
dc.coverage.spatialLondrinapt_BR
dc.date.accessioned2024-05-01T14:03:27Z
dc.date.available2024-05-01T14:03:27Z
dc.date.created2015.00pt_BR
dc.date.defesa05.10.2015pt_BR
dc.description.abstractResumo: Neste trabalho, com o objetivo de estudar o equilíbrio de pessoas em cadeiras de rodas, foi utilizada uma lei de controle por realimentação de estados para o modelo de um pêndulo invertido, com o objetivo de estabilizar o sistema e minimizar a sua norma H2 A estratégia de controle desenvolvida foi projetada com base em desigualdades matriciais lineares (LMI’s), considerando incertezas politópicas na massa do pêndulo Para mostrar a e?ciência da estratégia de controle desenvolvido, foram realizadas simulações, no MATLAB/SIMULINK, comparando o controle H2, desenvolvido neste trabalho, com a técnica de controle LQR (regulador linear quadrático), analisando, assim, a qualidade desses controladorespt_BR
dc.description.abstractother1Abstract: In this work, with the aim of studying the balance of people on wheelchairs, a control law by state feedback was used for the model of an inverted pendulum, in order to stabilize the system and minimize its H2 norm The developed control strategy was designed based in linear matrix inequalities (LMI’s), considering polytopic uncertainties on the pendulum mass To show the effciency of the developed control strategy, simulations were realized, on MATLAB/SIMULINK, comparing the H2 control designed in this work, with the linear quadratic regulator (LQR) control technique, analyzing the quality of these controllerspt_BR
dc.description.notesDissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Estadual de Londrina, Centro de Tecnologia e Urbanismo, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.uel.br/handle/123456789/12877
dc.languagepor
dc.relation.coursedegreeMestradopt_BR
dc.relation.coursenameEngenharia Elétricapt_BR
dc.relation.departamentCentro de Tecnologia e Urbanismopt_BR
dc.relation.ppgnamePrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapt_BR
dc.subjectPêndulopt_BR
dc.subjectControle robustopt_BR
dc.subjectEngenharia elétricapt_BR
dc.subjectPendulumpt_BR
dc.subjectRobust controlpt_BR
dc.subjectElectric engineeringpt_BR
dc.titleControle robusto H2 aplicado ao pêndulo invertido sujeito a incertezaspt_BR
dc.typeDissertaçãopt_BR

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