Controle robusto H2 aplicado ao pêndulo invertido sujeito a incertezas
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Rosa Filho, Julio Estefano Augusto
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Resumo
Resumo: Neste trabalho, com o objetivo de estudar o equilíbrio de pessoas em cadeiras de rodas, foi utilizada uma lei de controle por realimentação de estados para o modelo de um pêndulo invertido, com o objetivo de estabilizar o sistema e minimizar a sua norma H2 A estratégia de controle desenvolvida foi projetada com base em desigualdades matriciais lineares (LMI’s), considerando incertezas politópicas na massa do pêndulo Para mostrar a e?ciência da estratégia de controle desenvolvido, foram realizadas simulações, no MATLAB/SIMULINK, comparando o controle H2, desenvolvido neste trabalho, com a técnica de controle LQR (regulador linear quadrático), analisando, assim, a qualidade desses controladores
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Palavras-chave
Pêndulo, Controle robusto, Engenharia elétrica, Pendulum, Robust control, Electric engineering