Projeto de controlador robusto aplicado à cadeira de rodas móveis via abordagem por LMIS

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dc.contributor.advisorCovacic, Márcio Roberto [Orientador]pt_BR
dc.contributor.authorRossini, Flávio Luizpt_BR
dc.contributor.bancaGaino, Ruberleipt_BR
dc.contributor.bancaTeixeira, Marcelo Carvalho Minhotopt_BR
dc.coverage.spatialLondrinapt_BR
dc.date.accessioned2024-05-01T14:29:24Z
dc.date.available2024-05-01T14:29:24Z
dc.date.created2013.00pt_BR
dc.date.defesa10.05.2013pt_BR
dc.description.abstractResumo: O presente trabalho aborda o projeto de controlador robusto aplicado a Cadeira de Rodas Móveis (CRM) via Desigualdades Matriciais Lineares (Linear Matrix Inequalities – LMIs) utilizando sistemas Estritamente Reais Positivos (ERPs) As contribuições do trabalho foram a escolha de um modelo matemático para a CRM com incerteza quanto à posição do Centro de Gravidade (CG) da mesma, o desacoplamento dos sistemas dinâmico e cinemático, a linearização dos modelos, a construção das matrizes de incertezas (vértices do politopo), a proposta da malha de controle, a obtenção das matrizes que tornam o sistema ERP e que estabilizam o sistema com uma taxa de decaimento especificada, as matrizes que tornam o sistema ERP e que estabilizam o sistema a partir da metodologia de Controle com Estrutura Variável (CEV) via LMIs, sendo desenvolvida a demonstração para sistema com número de saídas maior que o número de entradas, com incertezas paramétricas e com taxa de decaimento especificadapt_BR
dc.description.abstractother1Abstract: This paper design of robust controller applied to Wheelchair Mobile (CRM) via Linear Matrix Inequalities (LMI) systems using Strictly Positive Real (SPR) The contributions of this work were the choice of a mathematical model for CRM with uncertainty about the position of the center of gravity (CG) of the same, the decoupling of the kinematic and dynamical systems, linearization of the models, the headquarters building of uncertainty (vertices the polytope), the proposal of the control loop, obtaining the matrices that make the SPR system and stabilize the system with a decay rate specified matrices that make the SPR system and stabilize the system from the control methodology with Variable Structure Control via LMIs, developed for the demonstration system with number of outputs greater than the number of entries, with parametric uncertainties and decay rate specifiedpt_BR
dc.description.notesDissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Estadual de Londrina, Centro de Tecnologia e Urbanismo, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.uel.br/handle/123456789/14214
dc.languagepor
dc.relation.coursedegreeMestradopt_BR
dc.relation.coursenameEngenharia Elétricapt_BR
dc.relation.departamentCentro de Tecnologia e Urbanismopt_BR
dc.relation.ppgnamePrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapt_BR
dc.subjectControle robustopt_BR
dc.subjectDesigualdades (Matemática)pt_BR
dc.subjectSistemas linearespt_BR
dc.subjectCadeira de rodas móveispt_BR
dc.subjectEngenharia elétricapt_BR
dc.subjectRobust controlpt_BR
dc.subjectLinear systemspt_BR
dc.subjectElectric engineeringpt_BR
dc.subjectMathematical modelspt_BR
dc.titleProjeto de controlador robusto aplicado à cadeira de rodas móveis via abordagem por LMISpt_BR
dc.typeDissertaçãopt_BR

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