Projeto de controlador robusto aplicado à cadeira de rodas móveis via abordagem por LMIS
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Resumo
Resumo: O presente trabalho aborda o projeto de controlador robusto aplicado a Cadeira de Rodas Móveis (CRM) via Desigualdades Matriciais Lineares (Linear Matrix Inequalities – LMIs) utilizando sistemas Estritamente Reais Positivos (ERPs) As contribuições do trabalho foram a escolha de um modelo matemático para a CRM com incerteza quanto à posição do Centro de Gravidade (CG) da mesma, o desacoplamento dos sistemas dinâmico e cinemático, a linearização dos modelos, a construção das matrizes de incertezas (vértices do politopo), a proposta da malha de controle, a obtenção das matrizes que tornam o sistema ERP e que estabilizam o sistema com uma taxa de decaimento especificada, as matrizes que tornam o sistema ERP e que estabilizam o sistema a partir da metodologia de Controle com Estrutura Variável (CEV) via LMIs, sendo desenvolvida a demonstração para sistema com número de saídas maior que o número de entradas, com incertezas paramétricas e com taxa de decaimento especificada
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Palavras-chave
Controle robusto, Desigualdades (Matemática), Sistemas lineares, Cadeira de rodas móveis, Engenharia elétrica, Robust control, Linear systems, Electric engineering, Mathematical models