Implementação de sistema de acionamento para plataformas robóticas móveis com ênfase em estimador de estado de carga de bateria

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dc.contributor.advisorMelo, Leonimer Flávio de [Orientador]pt_BR
dc.contributor.authorBorges, Felipe Andrade Allemandpt_BR
dc.contributor.bancaBarbosa, Lúcio Reispt_BR
dc.contributor.bancaDemian Junior, Aziz Eliaspt_BR
dc.contributor.bancaRosário, João Mauríciopt_BR
dc.coverage.spatialLondrinapt_BR
dc.date.accessioned2024-05-01T14:38:21Z
dc.date.available2024-05-01T14:38:21Z
dc.date.created2014.00pt_BR
dc.date.defesa08.04.2014pt_BR
dc.description.abstractResumo: Este trabalho faz parte de um projeto que consiste modernizar uma cadeira de rodas e o objetivo deste tema em particular foi desenvolver um sistema de recarga, estimação de estado de carga para baterias de chumbo-ácido e de navegação segura para cadeira de rodas robóticas Neste trabalho, em específico, algumas melhorias foram estudadas para um protótipo já existente e validadas experimentalmente em uma plataforma robótica com características mecânicas e elétricas similares a de uma cadeira de rodas disponível comercialmente Estas melhorias, propriamente ditas, consistiram nos seguintes aspectos: Desenvolver um sistema de carga e monitoramento das baterias em conjunto com um modelo matemático que estime o estado de carga de uma bateria de chumbo ácido Desenvolver e programar em um microcontrolador um modelo dinâmico e cinemático que representa as características mecânicas do robô móvel que desempenha a função da cadeira de rodas Estudo sobre a inclusão de sensores capazes de permitir uma navegação segura perante obstáculos e outros perigos ao longo do caminho Aplicação de técnicas de controle digital, por meio de um microcontrolador, coordenando o movimento da cadeira perante um obstáculo Ao seguir todos esses passos, foram validados estes sistemas na plataforma robótica confirmando a validade das tecnologias desenvolvidas para a cadeira de rodas Portanto, com os resultados experimentais coletados, conclui-se que este projeto de mestrado resultou nas contribuições que se referem ao sistema de recarga e estimação de estado de carga de baterias de chumbo-ácido além do sistema de navegação segurapt_BR
dc.description.abstractother1Abstract: This work is part of a project that aims to modernize a wheelchair and the goal of this project was to develop a recharging system with state-of charge estimation for lead-acid batteries and safe navigation system for robotic wheelchairs In this work, in particular, some improvements were studied for an existing commercially available prototype and validated experimentally on a robotic platform with mechanical and electrical characteristics similar to a wheelchair These improvements themselves consisted of the following: Develop a monitoring and recharging system for the batteries in conjunction with a mathematical model to estimate the state of charge of a lead acid battery Develop and program a microcontroller in a dynamic and kinematic model representing the mechanical characteristics of mobile robot which performs the function of the wheelchair Study on the inclusion of sensors able to allow safe navigation before obstacles and other dangers along the way Application of digital control techniques using a microcontroller to coordinate the movement of the wheelchair before an obstacle By following all these steps, these systems have been validated in the robotic platform confirming the validity of the technologies developed for the wheelchair Therefore, the experimental data collected, it is concluded that this master´s project resulted in contributions that is capable of recharge and estimation of state-of-charge of lead-acid batteries and also the safe navigation systempt_BR
dc.description.notesDissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Estadual de Londrina, Centro de Tecnologia e Urbanismo, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.uel.br/handle/123456789/14864
dc.languagepor
dc.relation.coursedegreeMestradopt_BR
dc.relation.coursenameEngenharia Elétricapt_BR
dc.relation.departamentCentro de Tecnologia e Urbanismopt_BR
dc.relation.ppgnamePrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapt_BR
dc.subjectCadeiras de rodaspt_BR
dc.subjectSistemas eletrônicospt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectEngenharia elétricapt_BR
dc.subjectElectronic systemspt_BR
dc.subjectRopboticspt_BR
dc.subjectElectric engeneeringpt_BR
dc.subjectWheel chairspt_BR
dc.titleImplementação de sistema de acionamento para plataformas robóticas móveis com ênfase em estimador de estado de carga de bateriapt_BR
dc.typeDissertaçãopt_BR

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