Implementação de sistema de acionamento para plataformas robóticas móveis com ênfase em estimador de estado de carga de bateria
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Borges, Felipe Andrade Allemand
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Resumo
Resumo: Este trabalho faz parte de um projeto que consiste modernizar uma cadeira de rodas e o objetivo deste tema em particular foi desenvolver um sistema de recarga, estimação de estado de carga para baterias de chumbo-ácido e de navegação segura para cadeira de rodas robóticas Neste trabalho, em específico, algumas melhorias foram estudadas para um protótipo já existente e validadas experimentalmente em uma plataforma robótica com características mecânicas e elétricas similares a de uma cadeira de rodas disponível comercialmente Estas melhorias, propriamente ditas, consistiram nos seguintes aspectos: Desenvolver um sistema de carga e monitoramento das baterias em conjunto com um modelo matemático que estime o estado de carga de uma bateria de chumbo ácido Desenvolver e programar em um microcontrolador um modelo dinâmico e cinemático que representa as características mecânicas do robô móvel que desempenha a função da cadeira de rodas Estudo sobre a inclusão de sensores capazes de permitir uma navegação segura perante obstáculos e outros perigos ao longo do caminho Aplicação de técnicas de controle digital, por meio de um microcontrolador, coordenando o movimento da cadeira perante um obstáculo Ao seguir todos esses passos, foram validados estes sistemas na plataforma robótica confirmando a validade das tecnologias desenvolvidas para a cadeira de rodas Portanto, com os resultados experimentais coletados, conclui-se que este projeto de mestrado resultou nas contribuições que se referem ao sistema de recarga e estimação de estado de carga de baterias de chumbo-ácido além do sistema de navegação segura
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Palavras-chave
Cadeiras de rodas, Sistemas eletrônicos, Robótica, Engenharia elétrica, Electronic systems, Ropbotics, Electric engeneering, Wheel chairs