Identificação e controle unidirecional em robôs móveis utilizandoKit Robótico Lego Mindstorms

dataload.collectionmapped02 - Mestrado - Engenharia Elétricapt_BR
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dc.contributor.advisorCovacic, Márcio Roberto [Orientador]pt_BR
dc.contributor.authorSouza, Kleber Marcio dept_BR
dc.contributor.bancaGaino, Ruberleipt_BR
dc.contributor.bancaNatti, Paulo Laertept_BR
dc.coverage.spatialLondrinapt_BR
dc.date.accessioned2024-05-01T14:32:02Z
dc.date.available2024-05-01T14:32:02Z
dc.date.created2014.00pt_BR
dc.date.defesa15.05.2014pt_BR
dc.description.abstractResumo: Atualmente robôs móveis estão sendo usados em diversas aplicações como: vigilância e tarefas domésticas Para execução das aplicações, o controle da locomoção torna-se essencial para evitar obstáculos e colisões Geralmente os processos de controle são descritos por modelos matemáticos O objetivo deste trabalho é identificar um modelo matemático do robô Lego Mindstorms NXT e desenvolver uma estratégia para o controle de distância unidirecional para este robô Para isso, é necessário um modelo que relaciona a potência do motor com a distância de um objeto em movimento Com base nessa premissa, uma identificação do sistema foi desenvolvida para a obtenção de um modelo matemático que represente o robô neste ponto de operação Para identificação, a caixa de Ferramentas Identificação de Sistemas (System Identification Toolbox), que integra o software Matlab foi utilizada Essa ferramenta tem como utilidade construir modelos matemáticos de sistemas dinâmicos O modelo matemático desenvolvido, é usado para o desenvolvimento de um controlador PID, que usa como critério de estabilidade o método de Routh-Hurwitz Para testes reais desse controle, foi desenvolvido um algoritmo de controle que é utilizado juntamente com o Kit Robótico Lego Mindstorms NXT, que contém um controlador lógico programável conectado a vários componentes: sensor ultra-sônico, sensor de som, sensor de toque e servo-motorespt_BR
dc.description.abstractother1Abstract: Nowadays, movable robots are being used in many applications such as: surveillance and home chores For the execution of such applications, the locomotion control becomes essential to avoid obstacles and collisions Usually, the processes of controlling are described by mathematical models The objective of this paper is to identify a mathematical model of the Lego Mindstorms NXT robot and develop a strategy for the unidirectional distance control of this robot For such thing, it is necessary a model which relates the engine power with the distance of an object in motion Based on this premise, an identification of the system has been developed to obtain a mathematical model which represents the robot in this point of operation For the identification, the System Identification Toolbox, which integrates the Matlab software, has been used This tool has the use of building mathematical models of dynamic systems The developed mathematical model is used on the development of a PID controller, which uses the Routh- Hurwitz method as a stability criterion For real tests of this control, a control algorithm has been developed to be used together with the robotic kit Lego Mindstorms NXT, which contains a programmable logic controller connected to several components: ultrasonic sensor, sound sensor, touch sensor and servomotorspt_BR
dc.description.notesDissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Estadual de Londrina, Centro de Tecnologia e Urbanismo, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.uel.br/handle/123456789/14502
dc.languagepor
dc.relation.coursedegreeMestradopt_BR
dc.relation.coursenameEngenharia Elétricapt_BR
dc.relation.departamentCentro de Tecnologia e Urbanismopt_BR
dc.relation.ppgnamePrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapt_BR
dc.subjectSistemas de controle por realimentaçãopt_BR
dc.subjectEngenharia elétricapt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectFeedback control systemspt_BR
dc.subjectEletric engineeringpt_BR
dc.subjectRoboticspt_BR
dc.titleIdentificação e controle unidirecional em robôs móveis utilizandoKit Robótico Lego Mindstormspt_BR
dc.typeDissertaçãopt_BR

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