Identificação e controle unidirecional em robôs móveis utilizandoKit Robótico Lego Mindstorms
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Souza, Kleber Marcio de
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Resumo
Resumo: Atualmente robôs móveis estão sendo usados em diversas aplicações como: vigilância e tarefas domésticas Para execução das aplicações, o controle da locomoção torna-se essencial para evitar obstáculos e colisões Geralmente os processos de controle são descritos por modelos matemáticos O objetivo deste trabalho é identificar um modelo matemático do robô Lego Mindstorms NXT e desenvolver uma estratégia para o controle de distância unidirecional para este robô Para isso, é necessário um modelo que relaciona a potência do motor com a distância de um objeto em movimento Com base nessa premissa, uma identificação do sistema foi desenvolvida para a obtenção de um modelo matemático que represente o robô neste ponto de operação Para identificação, a caixa de Ferramentas Identificação de Sistemas (System Identification Toolbox), que integra o software Matlab foi utilizada Essa ferramenta tem como utilidade construir modelos matemáticos de sistemas dinâmicos O modelo matemático desenvolvido, é usado para o desenvolvimento de um controlador PID, que usa como critério de estabilidade o método de Routh-Hurwitz Para testes reais desse controle, foi desenvolvido um algoritmo de controle que é utilizado juntamente com o Kit Robótico Lego Mindstorms NXT, que contém um controlador lógico programável conectado a vários componentes: sensor ultra-sônico, sensor de som, sensor de toque e servo-motores
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Palavras-chave
Sistemas de controle por realimentação, Engenharia elétrica, Robótica, Feedback control systems, Eletric engineering, Robotics