Identificação Fuzzy Takagi-Sugeno e projeto de controle adaptativo da articulação do joelho

dataload.collectionmapped02 - Mestrado - Engenharia Elétricapt_BR
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dc.contributor.advisorGaino, Ruberlei [Orientador]pt_BR
dc.contributor.authorOliveira, Tiago Carlos dept_BR
dc.contributor.bancaCovacic, Márcio Robertopt_BR
dc.contributor.bancaCarvalho, Aparecido Augusto dept_BR
dc.contributor.coadvisorCovacic, Márcio Roberto [Coorientador]pt_BR
dc.coverage.spatialLondrinapt_BR
dc.date.accessioned2024-05-01T14:24:08Z
dc.date.available2024-05-01T14:24:08Z
dc.date.created2013.00pt_BR
dc.date.defesa23.08.2013pt_BR
dc.description.abstractResumo: Neste trabalho utilizou-se três métodos de projeto para o controle da posição da articulação do joelho de pacientes paraplégicos, por meio de eletroestimulação Inicialmente, foi aplicada a técnica de controle LQR em malha fechada Como essa técnica é aplicada a sistemas lineares, foi necessário linearizar o modelo matemático da articulação do joelho, que é não-linear, no ponto de interesse Posteriormente foi utilizado a técnica fuzzy Takagi-Sugeno para obter o controle da posição da perna Para o cálculo da matriz dos ganhos de realimentação do sistema, foi utilizado o método de alocação de polos Utilizando LMI, analisou-se a estabilidade para a alocação de polos na obtenção dos ganhos de realimentação da planta O projeto do regulador fuzzy foi construído através da Compensação Distribuída Paralela Este método faz a combinação fuzzy das matrizes de ganho de retroação, obtidas por meio da fórmula de Ackermann, para então chegar a um regulador fuzzy que estabiliza o sistema globalmente Finalmente, realizou-se a identificação do modelo do movimento do paciente paraplégico, utilizando o método dos mínimos quadrados recursivo, e assim obtendo o controlador a partir dos parâmetros dos termos consequentes, parâmetros esses que representam o sistema fuzzy Takagi-Sugeno Todos os métodos de controle foram desenvolvidos em ambiente de simulação computacional com os softwares Matlab/Simulinkpt_BR
dc.description.abstractother1Abstract: In this research, three design methods are employed for the control of the knee joint position of paraplegic patients, by electrostimulation First of all, the LQR closed-loop control technique is applied Since this technique is applied to linear systems, the mathematical model of the knee joint, which is nonlinear, needed to be linearized at the interest point After that, the Takagi-Sugeno fuzzy technique is applied to obtain the leg position control To compute the feedback gain matrix of the system, the pole allocation method is used Using LMI, stability was analyzed for pole allocation, for the obtaining of the feedback gains of the plant The fuzzy regulator design was done by Parallel Distributed Compensation This method realizes the fuzzy combination of the feedback gain matrices that globally stabilize the system Finally, identification of the movement of the paraplegic patient model is realized using the recursive square minimum method, getting, then, the controller from the consequent terms parameters, which represent the Takagi-Sugeno fuzzy system The stabilization time leg position, using models fuzzy Takagi-Sgeno was lower compared to LQR control technique All control methods were developed in computational simulation environment, by software Matlab/Simulinkpt_BR
dc.description.notesDissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Estadual de Londrina, Centro de Tecnologia e Urbanismo, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.uel.br/handle/123456789/14067
dc.languagepor
dc.relation.coursedegreeMestradopt_BR
dc.relation.coursenameEngenharia Elétricapt_BR
dc.relation.departamentCentro de Tecnologia e Urbanismopt_BR
dc.relation.ppgnamePrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapt_BR
dc.subjectEstimulação elétrica nervosa transcutâneapt_BR
dc.subjectSistemas de controle linearpt_BR
dc.subjectSistemas difusospt_BR
dc.subjectSIMULINK (Software)pt_BR
dc.subjectMATLAB (Sofware)pt_BR
dc.subjectTranscutaneous electrical nerve stimulationpt_BR
dc.subjectLinear control systemspt_BR
dc.subjectFuzzy systemspt_BR
dc.subjectSimulink (Software)pt_BR
dc.subjectBiomedical Engineerinpt_BR
dc.titleIdentificação Fuzzy Takagi-Sugeno e projeto de controle adaptativo da articulação do joelhopt_BR
dc.typeDissertaçãopt_BR

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