Sistema de navegação autônoma para plataforma robótica móvel com restrições não-holonômicas

Página do item simplificado
dataload.collectionmapped02 - Mestrado - Engenharia Elétricapt_BR
dataload.filenamenourau5960.pdfpt_BR
dataload.handlemapped123456789/208pt_BR
dataload.idpergamum183902pt_BR
dataload.idvirtuanourauvtls000219087pt_BR
dataload.idvirtuapergamumvtls000219087pt_BR
dataload.idvirtuapergamum.sameurlnourauSIMpt_BR
dataload.linknourauhttp://www.bibliotecadigital.uel.br/document/?code=vtls000219087pt_BR
dataload.linknourau.regularSIMpt_BR
dataload.linknourau.retificadohttp://www.bibliotecadigital.uel.br/document/?code=vtls000219087pt_BR
dataload.linknourau.size64.00pt_BR
dc.contributor.advisorMelo, Leonimer Flávio de [Orientador]pt_BR
dc.contributor.authorZamaia, Jessica Fernanda Pereirapt_BR
dc.contributor.bancaFrança, Maria Bernadete de Moraispt_BR
dc.contributor.bancaGranziera Junior, Franciscopt_BR
dc.contributor.bancaAgulhari, Cristiano Marcospt_BR
dc.coverage.spatialLondrinapt_BR
dc.date.accessioned2024-05-01T15:07:58Z
dc.date.available2024-05-01T15:07:58Z
dc.date.created2018.00pt_BR
dc.date.defesa27.04.2018pt_BR
dc.description.abstractResumo: Este trabalho descreve o processo de desenvolvimento de um protótipo robótico móvel, autônomo, com restrições não-holonômicas e sistema de tração diferencial, capaz de traçar rotas predefinidas e desviar de possíveis obstáculos presentes em seu trajeto através da aplicação de algoritmos de navegação autônoma A modelagem cinemática e dinâmica é realizada e resulta em equações para o posicionamento do robô em um plano, bem como a sua representação em espaços de estados Modelagens essas que são aplicadas a simulações do sistema em ambiente virtual e para sua verificação de estabilidade Simulações do robô em navegação sobre linha reta, circunferência completa e dois algoritmos de desvio são executadas com a utilização do software Matlab e, por fim, são realizadas implementações em cinco diferentes ambientes reais de aplicação Dados são colhidos durante a execução de trajetórias propostas em ambiente real e os mesmos são aplicados em um simulador de trajetória, que permite a visualização dos percursos traçados de forma gráfica Conclui-se a pesquisa com a comparação entre rotas de navegação simuladas em ambiente virtual e rotas traçadas em ambiente real, obtenção de erro entre elas e as devidas conclusões são apresentadas validando os algoritmos de navegação autônoma propostospt_BR
dc.description.abstractother1Abstract: This work describes the development process of a mobile robotic prototype, autonomous, with non-holonomic constraints and a differential traction system capable of tracing predefined routes and avoiding possible obstacles in its path through the application of autonomous navigation algorithms Kinematic and dynamic modeling is performed and results in equations for positioning the robot in a plane, as well as its representation in state spaces, which are applied to simulations of the system in virtual environment and for its stability check Simulations of the robot in straight-line navigation, full circumference, and two deviation algorithms are performed using Matlab software, and finally implementations are performed in five different real-world application environments Data are collected during the execution of the proposed trajectories in real environment and they are applied in a trajectory simulator that allows the visualization of the routes traced in graphical form We conclude the research with the comparison between simulated navigation routes in virtual environment and routes drawn in real environment, obtaining error between them and the appropriate conclusions are presented validating the proposed autonomous navigation algorithmspt_BR
dc.description.notesDissertação (Mestrado em Engenharia Elétirca) - Universidade Estadual de Londrina, Centro de Tecnologia e Urbanismo, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.uel.br/handle/123456789/16428
dc.languagepor
dc.relation.coursedegreeMestradopt_BR
dc.relation.coursenameEngenharia Elétricapt_BR
dc.relation.departamentCentro de Tecnologia e Urbanismopt_BR
dc.relation.ppgnamePrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapt_BR
dc.subjectNavegação de robôs móveispt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectEngenharia elétricapt_BR
dc.subjectSistemas de veículos autoguiadospt_BR
dc.subjectRoboticspt_BR
dc.subjectElectric engineeringpt_BR
dc.subjectAutomated guided vehicle systemspt_BR
dc.titleSistema de navegação autônoma para plataforma robótica móvel com restrições não-holonômicaspt_BR
dc.typeDissertaçãopt_BR

Arquivos

Pacote Original
Agora exibindo 1 - 1 de 1
Imagem de Miniatura
Nome:
5960.pdf
Tamanho:
20.2 MB
Formato:
Adobe Portable Document Format
Baixar

Coleções

02 - Mestrado - Engenharia Elétrica